一、產品概述

本設備以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現(xiàn)對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統(tǒng)進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練�？梢赃M行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓練，

      包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現(xiàn)對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。

      該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執(zhí)行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。

二、技術性能

    1. 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz

    2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

    3. 裝置容量：＜1.5kVA

    4. 實訓平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm

    5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準

三、設備結構與組成

      該實訓平臺由IRB120型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（S7-1200）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。

     1. 新時達STEP SD500型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)

    由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備吸盤、視覺攝像頭等，可對工件進行吸取、搬運、裝配、測量、拆解等操作，也可以根據智能視覺相機識別不同顏色對工件裝配。

機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，具有6個自由度，串聯(lián)關節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝

1)軸工作范圍為+170°/-170°，最大旋轉速度370°/s

2)軸工作范圍為+110°/-110°，最大旋轉速度370°/s

3)第3軸工作范圍為+40°/-220°，最大旋轉速度430°/s

4)第4軸工作范圍為+185°/-185°，最大旋轉速度300°/s

5)第5軸工作范圍為+125°/-125°，最大旋轉速度460°/s

6)第6軸工作范圍為+360°/-360°，最大旋轉速度600

7)最大的工作半徑為500mm

8)有效負載5kg

9)機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。

    2. 歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)

    配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。

    3. 西門子可編程控制器單元

    配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。   

    4. 供料單元

 由料斗、回轉臺、導料機構、工件滑道、開關電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。

    5. 輸送單元

    包含一套交流調速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。

   6. 工件組裝單元

由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。

7. 倉庫單元

由鋁型材和機玻璃組成三乘三庫體組成

8. 廢品暫存?zhèn)}

    安裝在型材實訓桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。

四、配置清單

六、實訓項目

1. 機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調試

2. 六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調試

3. 六軸工業(yè)機器人坐標系統(tǒng)和機器視覺坐標系統(tǒng)標定及相互轉換

4. 工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應用的安裝與調試

5. 機器視覺系統(tǒng)模板設置、編程與調試

6. 通過示教單元手動調試工業(yè)機器人

7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標

8. 通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序

9.機器人外部運行方式的調速

10.機器人信號配置

11.機器人追蹤坐標整定

12.工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程  

13.智能視覺圖像輸入編輯與調試

14.智能視覺結果給出編輯與調試

15.智能視覺顏色比對測量

16.智能視覺編號比對測量

17. 智能視覺尺寸比對測量

18.智能視覺角度測量

19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用

20.PLC程序編程與調試

21.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用

22.變頻器與交流電機主電路的連接

23.變頻器面板的參數設置與操作

24.變頻器面板控制交流電機調速

25.通過變頻器外部端子控制電機啟停

26.氣動方向控制回路的安裝

27.氣動速度控制回路的安裝

28.氣動順序控制回路的安裝

29.氣動系統(tǒng)氣路的連接

30.磁性開關的位置調整

31.氣動系統(tǒng)調試