一、概述：
      機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車與汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人，點(diǎn)焊機(jī)器人，噴涂機(jī)器人及裝配機(jī)器人等都被大量使用。
      ZY-IOR03型 六自由度機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由機(jī)器人和作業(yè)對(duì)象及環(huán)境共同組成的，其中包括機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四部分組成，其實(shí)際上是一個(gè)典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，其工作原理為：控制系統(tǒng)發(fā)出動(dòng)作指令，控制驅(qū)動(dòng)器動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，使末端操作器到達(dá)空間某一位置和實(shí)現(xiàn)某一姿態(tài)，實(shí)施一定的作業(yè)任務(wù)。末端操作器在空間的實(shí)時(shí)位姿由感知系統(tǒng)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)把實(shí)際位姿與目標(biāo)位姿相比較，發(fā)出下一個(gè)動(dòng)作指令，如此循環(huán)，直到完成作業(yè)任務(wù)為止。
      我公司生產(chǎn)的六自由度工業(yè)機(jī)器人為6軸垂直多關(guān)節(jié)型，具有節(jié)省空間、高速動(dòng)作時(shí)的軌跡精度高、軌跡流暢、動(dòng)作速度高、動(dòng)作范圍廣、安全可靠等特點(diǎn),在工業(yè)上可進(jìn)行弧焊、點(diǎn)焊、切割、搬運(yùn)等。 二、裝置特點(diǎn)：
       ZY-IOR03型 六自由度機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置采用三菱工業(yè)機(jī)器人；模擬機(jī)器人有工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的工作環(huán)境以及狀態(tài)（散件組裝成品，拿取等）。試驗(yàn)臺(tái)采用工業(yè)鋁合金型材板，并有開放式T型槽設(shè)計(jì)，十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用進(jìn)口高品質(zhì)元件（氣動(dòng)元器件采用SMC等），以保證運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定。本裝置主要模擬機(jī)器人裝配控制。由供料單元1提供一個(gè)圓形中間有孔的工件，當(dāng)工件送出后，機(jī)器人將其快速抓取到裝備單元，如果工件的圓形孔朝下，需要將工件進(jìn)行180度翻轉(zhuǎn)放好；由供料單元2提供一個(gè)圓柱形工件，當(dāng)工件送出后，機(jī)器人將其抓取送到裝備單元，將其放入1單元提供的工件孔中，完成裝配。*后將裝配好的工件e用傳送帶移至存放區(qū)，存放時(shí)按順序排好工件。
三、技術(shù)參數(shù)：
1、工作電源：?jiǎn)蜗嗳�線AC220V±10 50HZ 
2、整機(jī)功率：＜1kVA
3、外型尺寸：2000×1200×1640mm
4、氣源壓力：0.4MPa
5、工作環(huán)境：溫度-5℃-40℃
6、濕度：85%（25℃）
7、海拔：4000m
四、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
    ZY-IOR03型 六自由度機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由三菱RV-2SD六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉(cāng)庫(kù)單元、廢品回收框、各類工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。
五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
2、工業(yè)機(jī)器人軟件使用
3、工業(yè)機(jī)器人基本指令操作與位置點(diǎn)設(shè)置
4、工業(yè)機(jī)器人工件的跟蹤抓取
5、工業(yè)機(jī)器人成品組裝與入庫(kù)
6、PLC程序編程與調(diào)試