一、概述：
      機器人已廣泛應用于汽車與汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機器人，點焊機器人，噴涂機器人及裝配機器人等都被大量使用。
      ZY-IOR03型 六自由度機器人實訓系統(tǒng)由機器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同組成的，其中包括機器人機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四部分組成，其實際上是一個典型的機電一體化系統(tǒng)，其工作原理為：控制系統(tǒng)發(fā)出動作指令，控制驅(qū)動器動作，驅(qū)動器帶動機械系統(tǒng)運動，使末端操作器到達空間某一位置和實現(xiàn)某一姿態(tài)，實施一定的作業(yè)任務(wù)。末端操作器在空間的實時位姿由感知系統(tǒng)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)把實際位姿與目標位姿相比較，發(fā)出下一個動作指令，如此循環(huán)，直到完成作業(yè)任務(wù)為止。
      我公司生產(chǎn)的六自由度工業(yè)機器人為6軸垂直多關(guān)節(jié)型，具有節(jié)省空間、高速動作時的軌跡精度高、軌跡流暢、動作速度高、動作范圍廣、安全可靠等特點,在工業(yè)上可進行弧焊、點焊、切割、搬運等。 二、裝置特點：
       ZY-IOR03型 六自由度機器人實訓裝置采用三菱工業(yè)機器人；模擬機器人有工業(yè)現(xiàn)場的工作環(huán)境以及狀態(tài)（散件組裝成品，拿取等）。試驗臺采用工業(yè)鋁合金型材板，并有開放式T型槽設(shè)計，十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用進口高品質(zhì)元件（氣動元器件采用SMC等），以保證運行狀態(tài)穩(wěn)定。本裝置主要模擬機器人裝配控制。由供料單元1提供一個圓形中間有孔的工件，當工件送出后，機器人將其快速抓取到裝備單元，如果工件的圓形孔朝下，需要將工件進行180度翻轉(zhuǎn)放好；由供料單元2提供一個圓柱形工件，當工件送出后，機器人將其抓取送到裝備單元，將其放入1單元提供的工件孔中，完成裝配。*后將裝配好的工件e用傳送帶移至存放區(qū)，存放時按順序排好工件。
三、技術(shù)參數(shù)：
1、工作電源：單相三線AC220V±10 50HZ 
2、整機功率：＜1kVA
3、外型尺寸：2000×1200×1640mm
4、氣源壓力：0.4MPa
5、工作環(huán)境：溫度-5℃-40℃
6、濕度：85%（25℃）
7、海拔：4000m
四、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
    ZY-IOR03型 六自由度機器人實訓平臺由三菱RV-2SD六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
五、實訓項目
1、工業(yè)機器人示教單元使用
2、工業(yè)機器人軟件使用
3、工業(yè)機器人基本指令操作與位置點設(shè)置
4、工業(yè)機器人工件的跟蹤抓取
5、工業(yè)機器人成品組裝與入庫
6、PLC程序編程與調(diào)試